Il primo disegno di una bicicletta compare nel Codice Atlantico di Leonardo da Vinci nel 1493 circa. Presenta alcune caratteristiche e intuizioni geniali, che si rivedranno solo centinaia di anni dopo, quali le ruote di ugual grandezza, la trasmissione a cinghia sulla ruota posteriore, i pedali. Il disegno in realtà è poco più di uno schizzo la cui attribuzione a Leonardo non è neppure certa, sembra infatti che l’autore fosse un allievo. Nell’idea di Leonardo comunque sono già presenti il concetto di rapporto e sviluppo metrico, cose ovvie per noi, ma assolutamente geniali per il periodo. Per contro manca stranamente il concetto di sterzo.